システム制御の基礎と応用

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新・数理/工学ライブラリ[機械工学]  3

システム制御の基礎と応用

メカトロニクス系制御のために
定価:
2,420
(本体:2,200円+税)
難易度:入門

発行日:2007年12月25日

発行:数理工学社

ISBN:978-4-901683-52-4

サイズ:上製A5

ページ数:224ページ

在庫:在庫あり

内容詳細

本書は「制御」の工学的な立場に立ち,コンピュータ制御を行うための応用に焦点を当てた.また実際に用いるための技術を中心に,バックグラウンドや理論と実際のつながりも述べた.

目次

第1章 古典制御理論基礎
  1.1 伝達関数
  1.2 周波数応答とボード線図
  1.3 フィードバック制御
  1.4 PID制御
  1.5 インパルス応答とステップ応答
  1.6 その他の古典的制御手法
  1章の問題

第2章 現代制御理論
  2.1 状態方程式
  2.2 状態方程式の結合
  2.3 可制御性と可観測性
  2.4 最小実現と内部安定性
  2.5 同値変換
  2.6 フィードバック系の構成
  2章の問題

第3章 最適制御と状態推定
  3.1 評価関数の設定
  3.2 最適レギュレータ
  3.3 オブザーバ
  3.4 出力フィードバックコントローラ
  3章の問題

第4章 ロバスト制御基礎
  4.1 モデル化誤差の定義
  4.2 スモールゲイン定理とHノルム
  4.3 H制御
  4.4 混合感度問題
  4.5 H2制御
  4章の問題

第5章 離散時間力学系
  5.1 微分方程式から差分方程式へ
  5.2 シフトオペレータ
  5.3 離散時間伝達関数・状態方程式
  5.4 フィルタの離散時間表現
  5.5 FIRフィルタ
  5.6 むだ時間
  5.7 ナイキスト周波数
  5.8 フーリエ級数展開
  5章の問題

第6章 制御応用
  6.1 線形系制御
  6.2 振動制御
  6.3 離散力学系に基づくアトラクタの設計
  6.4 サンプリングタイムと信号の関係
  6章の問題

第7章 ロボット制御
  7.1 モータの制御
  7.2 電流制御とトルク制御
  7.3 運動学問題
  7.4 閉リンク系の運動学
  7.5 コンプライアンス制御
  7.6 座標変換と四元数
  7章の問題

付録A ボード線図の概略
付録B ラプラス変換
付録C 擬似逆行列
付録D 評価関数の最適化手法
付録E 非線形方程式の解法

問題解答
参考文献
索引

サポート情報

その他

問題解答


  新・数理/工学ライブラリ 機械工学 3
「システム制御の基礎と応用」サポートページ



以下の問題解答が抜け落ちていましたのでお詫びいたします.

■ 第2章 問4 解答




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